Stigmergia on epäsuoran agenttien tai toimintojen välisen koordinaation mekanismi. Periaate on, että ympäristöön toiminnan seurauksena jäänyt jälki stimuloi seuraavan teon suoritusta, jonka sama tai eri agentti suorittaa. Tällä tavoin toimien sarja pyrkii vahvistumaan ja rakentamaan jo tehtyjen tekojen päälle, mikä johtaa koherentin, ilmeisen systeeemisen toiminnan syntymiseen spontaanisti. Stigmergia on itseorganisaation muoto. Se tuottaa monimutkaisia, älykkäältä näyttäviä rakenteita, ilman tarvetta suunnittelulle, kontrollille tai edes suoralle kommunikaatiolle agenttien välillä.